学文网1900年，德国医生哈贝尔从北京中药店购买了一些“龙骨”，带回德国送给德国慕尼黑大学古脊椎动物学家疏罗塞尔鉴定，发现其中一颗很像人的左上第3臼齿，但不敢断言。1921年，奥地利古生物学家斯丹斯基在周口店发掘的化石中认出一颗相似的臼齿，1927年他又从标本中清理出一颗牙齿，他定名为“真人”。
1927年，在美国洛克菲勒基金会的资助下，中国地质调查所开始开展周口店系统发掘，由李捷和布林安排布置发掘。10月16日，布林找到了一颗保存完好的人牙化石。北京协和医院的加拿大医生步达生将前后三颗牙齿定名为“中国猿人北京种”。1928年，从德国留学归来的杨钟健、北京大学地质系毕业的裴文中接替李捷继续发掘，收获了一个少年女性右下颌骨和一个成年人的右下颌骨。1929年12月2日，裴文中发现了一个完整的“北京人”头盖骨。中国地质学会于12月28日召开特别会议，报告了这一发现和研究结果。这一爆炸性新闻从北平传向世界，中外报纸纷纷登载。美国古生物学界奥斯朋等发来贺电。“北京人”头盖骨的发现，澄清了40多年来一直争论不休的“爪哇猿人”头盖骨是猿还是人的问题，从根本上确立了人类从类人猿进化而来的理论。1930年，在附近发现了“山顶洞人”的三个头盖骨，为晚期智人。1931年，又发现了“北京人”下颌骨和锁骨，还有石器和灰烬。1936年11月15日，贾兰坡连续发现了一具猿人下颌骨，上有5颗牙齿，两个“北京人”头盖骨。接替步达生的德籍犹太人魏敦瑞在协和医院召开中外记者招待会，公布了周口店的新发现。26日又发现了一个“北京人”头盖骨。中国地质学会北平分会在地质调查所***书馆举行特别会议，贾兰坡作了发现经过的报告，魏敦瑞高度评价这次发现。
1937年“七.七”卢沟桥事变，日本侵略***侵占华北。周口店发掘工作停止，三位留守工人于1938年5月11日被日本***国主义分子杀害，新生代研究室周口店办事处的房屋被烧光。抗日战争爆发后，“北京人”头盖骨在运往美国的途中丢失。抗战胜利后，几度掀起了寻找“北京人”头盖骨的社会行动，至今没有下落。
新中国成立后，恢复了周口店的发掘和研究。在1949年和1951年发现了5颗牙齿，肱骨、胫骨各1块；1959年发现1块下颌骨，附有牙齿；1966年发现1块额骨、1块枕骨和1颗牙齿。迄今为止，周口店“北京猿人”化石一共得到了6个头骨，12块头骨碎片，15个下颌骨，157枚牙齿，7件股骨断块，1根胫骨，1块肱骨，1块锁骨，1块月骨，分属40多个个体。
根据“北京人”遗址共生的动物群和地层的综合研究，“北京人”的时代为距今20多万年至60万年，属中更新世；从发现的石器和灰烬可知，“北京人”已会制造工具和用火。